自20世纪50年代，Gilbson 提出了“光流”理论，并依据该理论开发了逐像素核算光流的数学模型后，机器视觉现已有70多年的前史，其功用以及使用规划跟着工业主动化的开展逐渐完善和推行。
在20世纪80年代至21世纪初，机器视觉职业有了新的打破，开端进入高速开展期，基恩士、康耐视、欧姆龙、DALSA 等视觉公司相继建立，这一阶段呈现了许多新技能、新理论，并开发了适用于实验室和部分工业场景的第一代图画处理产品和简易的图画处理软件库，机器视觉开端走向商场化。
21 世纪至今，机器视觉职业逐渐走向老练，商场规划跟着我国制作和工业机器人商场的添加而得到快速开展。
GGII 数据显现，2022 年我国机器视觉商场规划 170.65 亿元（该数据未包含主动化集成设备规划），同比添加23.51%。其间，2D视觉商场规划约为152.24亿元，同比添加20.21%，3D 视觉商场约为18.40亿元，同比添加59.90%。
GGII 猜测，至2027年我国机器视觉商场规划将超越560亿元，其间，2D视觉商场规划将超越400亿元，3D视觉商场规划将挨近160亿元。
为掌握机器视觉使用开展趋势，协助机器视觉相关企业及出资组织更好的了解当时机器视觉职业的最新态势，《2023机器视觉工业开展蓝皮书》应运而生。
2023年7月13-14日，由高工机器人、高工智能轿车、高工咨询主办的2023（第六届）高工机器人集成商大会在姑苏日航酒店2楼姑苏厅隆重举行。大会同期，高工机器人工业研究所（GGII）联合梅卡曼德机器人、康士达、知象光电、奥比中光四大参编单位重磅发布《2023机器视觉工业开展蓝皮书》。
本蓝皮书将视觉工业链、机器视觉细分产品竞赛格式、3D 视觉使用、视觉技能趋势等内容做了深化和细化，一起对机器视觉的使用现状、使用场景和使用趋势进行剖析，其间也展现了较多3D视觉和工控机相关的使用场景和事例。
从机器视觉的工业链来看，上游首要有光源、镜头、工业相机、工控机（包含图画采集卡）、图画处理软件等机器视觉组件设备的供给商。
工业中游包含依据视觉使用软件的使用体系，如检测、丈量、定位、辨认体系以及定位引导体系等，此外，中游范畴还包含各类视觉设备。
工业链下流首要为各职业的产线归纳处理计划供货商终端职业，如 3C 电子、轿车与零部件、新能源、半导体、医疗制药等。
其间，在机器视觉的上游，机器视觉工控机作为视觉体系中的“大脑”，跟着工控机技能的快速开展，工控机的使用也能够为视觉体系的运作供给强有力的支撑，使机器视觉能够广泛地使用于各个职业中，视觉工控机商场规划也与机器视觉职业的开展密不可分。
GGII 计算数据显现，2022 年，我国视觉工控机商场规划约为 23.71 亿元，同比 2021 年添加 12.62%，GGII 估计，至 2027 年我国视觉工控机商场规划将超越 65 亿元。
从参与者来看，机器视觉范畴的工控机首要由台系厂商研华科技、凌华科技为主导。近年来，越来越多的国产厂商入局工控机范畴，其间，以康士达为代表的工控机厂商，在工控机范畴积累了深沉的研制功底。
康士达从事控制器板卡的研制规划，有15年以上的规划阅历，其间在宽温、三防、宽压规划、短路、过流过压维护、EMD/EMC 防护、浪涌、绝缘；平衡、抗震等方面有许多独到之处。一起，康士达控制器应商场需求，集成 POE、CAN、DIO、光源控制器等功用，削减了客户组装带来的不安稳性，也削减客户本钱。
在软件开发方面，康士达在软件开发方面具有雄厚的实力，通晓底层 BIOS、EC 等开发，可为客户定制特征功用；通晓 MCU、ARM32 的固件开发，满意工业场景硬件的灵敏扩展；一起在 Android 体系开发、Linux 体系的裁剪、以及实时性优化方面积累了丰厚的阅历。
现在，康士达的中心产品包含Q6AMV-A 控制器、U11MV 控制器、E68MV 控制器、U11MSK 整机、Q6AMV B 款等，在视觉工控机的细分商场占有率约 20%以上。
现在，2D 视觉正在向3D视觉进行延伸。跟着智能制作的不断深入，面临杂乱的物件辨识和尺度丈量使命，以及人机互动所需求的杂乱互动，2D 视觉在精度和间隔丈量方面均呈现部分技能限制，商场对 3D 视觉的需求开端日积月累。
3D 视觉技能的开展，将很大程度上添补2D视觉的使用空白，而且能够更好的满意关于高精度定位、抓取、检测等场景的需求。
3D 视觉感知职业通过数十年的开展，由前期的工业级成功向消费级拓展，且使用范畴仍在不断拓展，职业阅历了起步、初级开展时期，行将迎来快速添加时期。现在已在生物辨认、机器人、消费电子、工业三维丈量、轿车使用等多个范畴完结了推行使用。
其间，在服务机器人使用范畴，3D 视觉传感器能够协助服务机器人高效完结人脸辨认、间隔感知、避障、导航等功用，使其愈加智能化。现在已完结落地的使用包含扫地机器人、主动配送机器人、引导陪同机器人等，服务于家庭、餐厅、酒店、医院等多个线下场景。
依据 GGII 计算，2022 年我国公共服务机器人产值 10.24 万台，同比添加 30.61%，估计未来几年复合增速超 27%，到 2026 年产值有望到达 27 万台。
从 3D 视觉传感器参与者来看，首要有奥比中光、英特尔、索尼、英飞凌、银牛微电子等，其间，2022 年奥比中光在我国服务机器人范畴的市占率超越 70%。
揭露信息显现，奥比中光是一家3D视觉感知全体技能计划供给商，也是国内首要的服务机器人3D 视觉传感器供给商，为机器人客户供给单目结构光、双目结构光、激光雷达、iToF 在内的完好视觉感知产品，并具有长达 7 年的职业落地阅历。奥比中光具有 25000 ㎡自营 3D 视觉传感器制作工厂，可为机器人客户长时间安稳供货。
现在，与奥比中光达到事务协作的机器人厂商超越 100 家，协作客户包含普渡科技、高仙机器人、擎朗机器人、云迹科技、斯坦德机器人等职业头部企业，覆盖了智能工厂、仓储物流、修建主动化、智能巡检、割草机、酒店配送、楼宇配送、商用清洁、ROS 教育等许多服务机器人使用场景。
现在我国 3D 工业相机商场仍处于前期商场开展阶段，商场竞赛剧烈，业界玩家都在跑马圈地。
从使用场景来看，现在国内3D视觉玩家更多专心在物流、工程机械、金属加工、3C范畴。近几年，跟着3D视觉玩家的技能越发老练，也开端进攻轿车、3C、锂电、半导体等中高端使用场景。
GGII 调研数据显现，2022 年我国3D 工业相机销量超越5 万台，其间，国产3D 工业相机出货量在60%以上。
现在，在3D视觉使用的场景中（检测、丈量、定位、引导），引导和检测是使用的最多的场景之一。
在引导的场景中，GGII 调研数据显现，2022 年我国机器人引导类 3D 相机出货量超越 8500 台，其我国产品牌比例超越 80%。
从代表厂商来看，梅卡曼德专心于 3D 工业相机和 3D 视觉软件算法开发，在机器人引导分拣、拆码垛、上下料等细分范畴中构筑本身技能优势。
知象光电则面向工艺类场景，其间，知象光电具有自主研制的微结构光投射芯片、成像算法芯片、模组和整机，产品体积小，精度、可靠性高，自研 3D 焊接视觉软件可完结杂乱焊缝特征提取、轨道寻位、工件找正定位等功用，有用处理焊接机器人落地卡脖子问题。
在检测场景中，GGII 调研数据显现，2022 年我国 3D 检测类相机出货量超越 2.3 万台，其间外资品牌比例超越 60%。
现在 3D 检测类相机首要前以激光线扫相机为干流，代表厂商有基恩士、LMI、深视智能、康耐视、翌视科技等。近年来以新能源、半导体、新能源轿车为代表的新式商场需求继续开释，带动视觉检测类的需求逐年上升，入局 3D 检测类的厂商继续添加。
2022 年国内全体经济增速放缓，商场不确定性加强，进一步加大本钱方出资危险。本钱对草创公司的出资决策中关于企业是否能完结安稳盈余以及确保安稳现金流的考量进一步提高，关于机器视觉职业的出资决策也逐渐从“疯狂”转变为“理性”。
据不完全计算，2022 年我国机器视觉职业共产生融资33起，触及金额近31亿元，其间，大部分融资首要会集于3D视觉、视觉芯片、视觉软件渠道等范畴。同比2021年，机器视觉融资事例数量下滑约 25.58%，融资金额下滑约 64.19%，均匀单笔融资金额从 2021 年的 1.08 亿元下降至 0.93 亿元，融资商场开端缩短。
现如今，本钱趋向流入头部视觉厂商，融资收窄时，愈加检测机器视觉企业的中心竞赛力。
比如，梅卡曼德在2022年6月宣告取得来自全球性尖端出资组织领投、IDG本钱跟投的C+轮融资。
梅卡曼德机器人由清华海归团队于2016 年兴办，通过近几年的开展，梅卡曼德机器人已具有可大幅提高3D相机抗环境光才能的激光结构光投影技能、可大幅提高3D相机对高亮反光物体成像作用的 AI 三维重建技能、可大幅提高细小缺点检出率的 AI 小尺度缺点检测技能、可应对贴边/深框/异形等杂乱情况的机器人抓取规划技能 、可针对海量物体的无模型恣意物体抓取技能、可明显提高高反光/深框/堆叠/暗色等情况下物体辨认率的深度学习技能等。
现在，梅卡曼德机器人自研3D传感器及配套渠道软件现已在轿车、物流、工程机械、 3C、锂电/新能源等许多范畴完结规划化交给，全球落地 3000+实践事例，典型使用包括无序工件上下料、视觉引导拆码垛、高精度定位安装、轨道涂胶/喷胶、工业检测/量测等。
知象光电建立于2014年，是一家专心于高精度3D视觉技能创新的硬科技企业，建立了从微结构光芯片到高精度3D视觉算法的自主技能体系。
知象光电所研制的3D扫描仪功用超卓、便携易用，销量抢先，终端用户广泛全球 150 多个国家和地区，在智能硬件、医疗成像、元世界、3D 打印、VR/AR 等范畴完结了落地使用；工业3D视觉产品与处理计划功用精深，已成功服务全球数百家企业，被广泛使用于主动化焊接、工业检测、机器人视觉引导等范畴，3D 视觉产品累计销量超越10万台。
现在进入机器视觉的企业许多，从使用功用范畴区分，首要是检测、丈量、定位、辨认读码等几种，各家企业都有本身专心的范畴，但除掉少部分的头部企业能够输出标准化产品，大多数企业仍是只专心于单一范畴。
全体而言，机器视觉职业商场竞赛已进入白热化阶段，企业盈余空间进一步被紧缩，落地才能较弱、商场占有率较低、未能在细分范畴站稳脚跟的企业融资难度将进一步提高。机器视觉企业唯有建立起工艺算法的竞赛壁垒，以优异的职业事例进入机器视觉“深水区”，才有时机在卡位阶段与其他玩家一较高下。
从机器视觉工业链看，自下而上的国产化代替开端提速，从视觉使用集成到相机、光源、镜头、工控机、软件再到图画传感器、视觉芯片等环节，国产化进程不断深入。
从数据上看，2022 年我国商场机器视觉各大中心部件的国产化比例均已超越 70%，其间光源国产化率超越 90%，镜头国产化率 80%左右，2D 相机国产化率超越 70%，3D 相机国产化率超越 60%，视觉软件国产化率超越 40%。2022 年我国 3D 视觉商场增速挨近 60%，许多国产厂商开端锋芒毕露。
从内外资竞赛视点看，2D 视觉范畴外资具有较强的先发优势，国产 2D 视觉的开展进程能够总结为国产化代替的进程。相比之下，3D 视觉内外资起步距离并不大，仅仅技能道路与使用范畴有所差异，外资 3D 厂商更多使用于检测范畴，国产 3D 厂商更多使用定位引导范畴。
GGII 判别，在 3D 定位引导范畴，国产 3D 视觉厂商优势现已继续稳固，未来有望引领职业开展；在 3D 检测范畴，外资品牌仍然处于主导地位，国产处于追逐状况，估计未来五年国产品牌比例有望超越外资品牌比例。
从产品来看，现在在我国的机器视觉中心组件设备大多来自国外企业，如高端镜头、高端 CCD 和 CMOS、智能相机、高速图画处理软件等。国内企业会集在出产光源、图画软件和机器视觉集成体系方面。
但能够承认的是，国产机器视觉的开展是迂回的，但一起也是螺旋式上升的。国产机器视觉企业要充满信心，兢兢业业，继续深耕机器视觉使用商场，不断推进产品迭代和技能晋级，继续为客户供给不同的机器视觉处理计划，打破关键技能被卡脖子的局势。
未来，国产化仍然是机器视觉工业开展的主旋律，工业生长空间巨大。关于国产机器视觉企业来说，除了要掌握工业政策盈利带来的国产代替时机，还需逐渐向高端国产代替开展，飞翔于更宽广的六合。
