安川机器人操作及编程简易教程MOTOMAN－UP20型机器人介绍1.机器人本体日本安川（YASNAC）公司：MOTOMAN-UP20型2.机器人操控器YASNACXRCUP20型3.焊接电源MOTOWELD-S350型一体化弧焊电源4.辅佐体系送丝组织、维护气瓶等1.1XRC介绍主电源开关和门锁再现操作盒示教编程器1.2再现操作盒1.3示教编程器1.4简略的根本操作终究怎么样才能够让机器人作业呢？接通电源示教：教机器人作业。再现：机器人履行示教的作业。断电根本作业进程能够用下图阐明：留意：接通电源时，请有必要依照先开主电源再开伺服电源的次序。接...
MOTOMAN－UP20型机器人介绍1.机器人本体日本安川（YASNAC）公司：MOTOMAN-UP20型2.机器人操控器YASNACXRCUP20型3.焊接电源MOTOWELD-S350型一体化弧焊电源4.辅佐体系送丝组织、维护气瓶等1.1XRC介绍主电源开关和门锁再现操作盒示教编程器1.2再现操作盒1.3示教编程器1.4简略的根本操作终究怎么样才能够让机器人作业呢？接通电源示教：教机器人作业。再现：机器人履行示教的作业。断电根本作业进程能够用下图阐明：留意：接通电源时，请有必要依照先开主电源再开伺服电源的次序。接通电源前，有必要充沛承认机器人周围是否安全。2.1接通主电源把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显现初始画面。2.2接通伺服电源把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显现初始画面。2.2.1再现形式时按再现操作盒的[SERVOONREADY]键，接通伺服电源，该键灯亮。2.2.2示教形式时按再现操作盒的[SERVOONREADY]键，该键闪耀，此刻伺服电源未通。在示教编程器上按[示教确定]键。抓住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的[SERVOONREADY]键灯亮。留意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的动静。留意：伺服电源的ON/OFF——安全开关的运用。抓住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，可是用力握至喀哒动静，伺服电源反而被堵截。如下图所示：3.1机器人怎么动作机器人首要以关节坐标系和直角坐标系作业，按下示教编程器的轴操作键，机器人各轴即可运动。3.1.1关节坐标系的动作3.1.2直角坐标系的动作3.1.3关于移动指令与程序点1.运动指令为了使机器人能够有用的进行再现，就有必要把机器人运动指令编成程序。操控机器人运动的指令便是移动指令。在移动指令中记载有移动到的方位、插补方法、再现速度等。由于XRC运用的INFORMII言语首要的移动指令都以“MOV”来开端，所以也把移动指令叫做“MOV”指令。例如：MOVJVJ=50.00MOVLV=662.程序点一般把某个运动指令到下一个运动指令前称为一个程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序点。例如，“程序点1的方位”指程序点号为001（S:001）的运动指令中记载的方位。示例：3.2示教3.2.1示教前的预备开端示教前，请做以下预备：使再现操作盒能有用操作把动作形式定为示教形式示教确定输入程序名再现操作盒上的按键示教盒上的按键承认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是平息状况，以确保再现操作盒的操作有用。按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教形式。按示教盒上的[示教确定]键，如未加示教确守时，不能通过安全开关接通伺服电源。4.在主菜单挑选【程序】，然后在子菜单中挑选【新建程序】。5.显现新建程序画面，按[挑选]键。6.显现字母
画面。以名为“TEST”的程序为例进行阐明。留意：程序称号可运用数字、英文字母及其他符号，最大长度为8个字符。7.光标放在“T”上按[挑选]键。以相同的
输入“E”、“S”、“T”。8.按[回车]键，程序名“TEST”被输入。9.光标移动到“履行”上，按[挑选]键，程序“TEST”被输入到XRC的内存中，程序被显现，“NOP”和“”END指令主动生成。3.2.2示教程序是把机器人作业内容用机器人言语加以描绘的作业程序。以下为机器人输入从工件A点到B点的加工程序，此程序由1～6的6个程序点组成。移动到彻底脱离机器人周边物体的方位输入程序点1。1.抓住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状况。2.用轴操作键把机器人移动到适宜作业的方位点1。3.按[插补方法]键，把插补方法定为关节插补。输入缓冲行中以MOVJ表明关节插补。4.光标内行号0000处时，按[挑选]键，此刻光标转移到输入缓冲显现行处，持续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为50％。5.按[回车]键，输入程序点1（行0001）。程序点1——开端方位程序点2——作业开端方位邻近在该点处调整机器人姿势至适宜的作业姿势。1.用轴操作键，设定机器人姿势为适宜的作业姿势。2.按[回车]键，输入程序点2（行0002）。程序点3——作业开端方位坚持程序点2的姿势不变，并移向作业开端方位。此刻，改动机器人的关节坐标系为直角坐标系即可确保在移动的进程中机器人姿势不变。1.用手动速度[高]或[低]键，改动机器人移动的速度至中速，状况区域显现如下。2.按[坐标]键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开端方位。3.光标内行号0002处时，按[挑选]键，此刻光标转移到输入缓冲显现行处，持续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为12.5％。4.按[回车]键，输入程序点3（行0003）。程序点4——作业完毕方位1.坚持直角坐标系不变，用轴操作键把机器人移动到焊接作业完毕方位。2.按[插补方法]键，将插补方法设定为直线插补（MOVL）。输入缓冲显现行显现如下：3.光标内行号0003处时，按[挑选]键，此刻光标转移到输入缓冲显现行处，持续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为138cm/min。4.按[回车]键，输入程序点4（行0004）。程序点5——不碰触工件、夹具的方位1.用轴操作键将机器人移到不碰触工件和夹具的当地。2.按[插补方法]键，将插补方法设定为关节插补（MOVJ）。输入缓冲显现行显现如下：3.光标内行号0004处时，按[挑选]键，此刻光标转移到输入缓冲显现行处，持续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为50%。4.按[回车]键，输入程序点5（行0005）。程序点6——开端方位邻近1.用轴操作键把机器人移开端点邻近。4.按[回车]键，输入程序点6（行0006）。示教完毕开端的程序点和终究的程序点重合现在机器人停在第1程序点邻近的第6程序点处。这时，假如能从作业完毕方位的程序点5直接移动到程序点1的方位，即可进行下面的作业，来提高作业效率。因而，作如下修正：把终究方位的程序点6与开端方位的程序点1设为同一方位。程序点方位的修正：1.把光标移到程序1所内行。2.按下[行进]键，机器人移到程序点1的方位。3.把光标移到程序6所内行。4.按下[修正]键。5.按下[回车]键，程序点6的方位被修正到与程序点1相同的方位。3.2.3示教轨道的承认1.把光标移到程序1所内行。3.按下[行进]键，运用机器人的动作承认每一个程序点。每按一次[行进]键，机器人移动一个程序点。2.按手动速度的[高]或[低]键，设定速度为中。4.程序点完结承认后，将光标放回程序开端处。5.一切程序点的接连动作：按下[联锁]键的一起，按下[试运转]键，机器人接连再现一切程序点，1个循环后中止。3.2.4程序的修正对程序进行方位修正、程序点刺进或删去时，按以下过程来修正程序。3.2.4.1修正程序点的方位数据1.接连按下[行进]键，把机器人移至待修正的程序点2。2.用轴操作键把机器人移至修正后的方位。3.按下[修正]键。4.按下[回车]键，程序点的方位数据被修正。*3.2.4.2刺进程序点1.接连按下[行进]键，把机器人移至程序点5。2.用轴操作键把机器人移至欲刺进的方位。3.按下[刺进]键。4.按下[回车]键，则完结程序点的刺进。所刺进的程序点之后的各程序点号码主动加1。3.2.4.2删去程序点1.接连按下[行进]键，把机器人移至要删去的程序点6。2.承认光标坐落要删去的程序点处，按下[删去]键。3.按下[回车]键，完结程序点的删去。所删去的程序点之后的各程序点号码主动减1。4.1再现前的预备按下[示教确定键]免除示教确定，承认[示教确定]键上的灯处于平息状况。4.2再现承认机器人邻近没人再开端操作。按下再现操作盒上的[PLAY]键，设定为再现形式。按下再现操作盒上的[START]键，机器人把示教过的程序再现运转一次后中止。留意：为了从程序头开端运转，有必要进行以下操作：把光标移到程序最初。用轴操作键先把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点1开端动作。
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