可辅助实现“种植牙自由”？解密口腔种植手术机器人

  种植牙之所以价格昂贵，更主要的原因主要在于种植牙医生，特别是优秀的种植牙医生稀缺。

  近年来，各省市时有消息传出，将对种植牙耗材进行集采。不过，据记者此前的调查，种植牙之所以价格昂贵，更主要的原因主要在于种植牙医生，特别是优秀的种植牙医生稀缺。

  那么，可辅助医生进行种植操作的手术机器人会是一种解题思路吗？日前，记者对这一话题进行了调研。

  要知道口腔种植手术机器人能发挥哪些功能，首先需了解一般的种植牙手术是怎么进行的。

  上海恒正齿科总院长、上海市民营口腔医疗专委会副会长兼秘书长嵇国平博士向记者简单科普称，保证一台口腔种植手术成功的关键基础是，精确的植入位置，这又包括了术前的植入位置确定，以及术中的操作。二者都需要医生具备丰富的经验，目前可采用的辅助工具有口腔CT、导板。

  其中，口腔CT的功能类似于医生的高清眼睛，它能够在一定程度上帮助医生看见患者的口腔内部环境、获取牙槽骨的三维数据；导板则是定制化的简易模具，医生根据口腔CT“看到”的情况，在设计软件中设计出导板，后者可与牙齿咬合，同时将种植位置做成孔洞，再将之3D打印制造成形。

  在手术过程中，导板将被固定于患者的口腔内，医生只需根据导板上预留出的孔洞位置，在患者的牙槽骨上“依样画葫芦”，进行打洞、种植，基本可完成手术。

  “比如说，在确定种植位置时，需要仔细考虑牙齿与牙齿之间的关系，在牙槽骨上打出多深的洞较为贴切？选择的种植体的粗细是多少？”嵇国平称，种植牙不仅要种得直，而且要考虑种植体的位置、方向，要有利于后期的修复，是集美观、功能、清洁、受力等因素于一体的综合性考量，而且，一次种植失败后，再想二次种植，手术的复杂度和难度会更大。

  嵇国平进一步介绍称，一名牙科医生从正规院校毕业后，至少从业五年以上，并经过系统的种植牙专业培训，方可开展简单种植；有至少200颗以上简单种植经验后，方可逐步开展稍复杂的种植牙手术。

  采访中，嵇国平提及了一个细节：他是交大口腔医学博士，有20余年的行医经验，即便如此，在疫情之前，嵇国平年年都会自费去海外接受2-3次的培训。其难度可见一斑。

  也因此，按逻辑来推，若有手术机器人辅助牙医做相关操作，那么是否可将手术难度适当降低呢？

  目前，某公司的口腔种植机器人正处于报批阶段，初步多个方面数据显示，机器人的手术精度达到0.3毫米以内（人工的平均手术精度则在2毫米左右），约可缩短70%的手术时间，将医生的培养时间五到八年缩短到半年内。

  “应用手术机器人，能够保证手术质量，同时降低医生的心里紧张以及由长时间工作导致的疲累感。”某公司姚姓创始人称，特别是最常见的种植牙区域后牙区（约70%至80%的种植牙处于该区域），这里操作空间和视野均有限，非常考验医生，手术机器人则灵巧轻便，更有优势。

  在该公司，记者见到了一台种植牙机器人在研产品。他向记者介绍了手术机器人是如何工作的：机器人第一步是要“看清”需要种植的位置；其次，机械臂要能对准位置，并给出打孔力度。

  类似于地理学中三个点能确定一个位置的概念，手术机器人也用这样的形式来“看见”：一个是跟踪标记物，它像是一面信号旗，在口腔CT拍摄、手术过程中，它的“旗杆”部分会含在患者口中；一个是光学定位装置，它会持续跟踪“信号旗”；还有一个是有必要进行种植的牙齿位置。

  “与传统的手术方式相同，患者先拍摄CT，医生根据CT数据，确定好种植牙位置；这样，种植牙与信号旗之间就确定了一个相对的位置关系——找到了其中一个，就能找到另一个。这一位置关系会被特制的软件系统识别，并告知机器人。”他解释称。

  在实际操作的流程中，机器人的光学定位装置，起到了眼睛的作用，它会盯着“信号旗”，当机器人“看见”了“信号旗”，软件系统即会自动根据前述位置关系找到种植牙位置，并将这一信息告诉机械臂，这样，机械臂就能找到种植牙的位置，并辅助医生进行手术操作了。

  据悉，虽然技术细节不一样，但目前的口腔种植手术机器人均采用这一技术理念。

  据国家药品监督管理局信息，截至目前，国内共有三款口腔种植手术机器人（含软件）获批上市，分别来自：雅客智慧（北京）科技有限公司、苏州迪凯尔医疗科技有限公司、北京柏惠维康科技有限公司。

  其中，迪凯尔医疗仅获批上市了口腔种植手术导航系统（最早于2016年获批上市），不含硬件，因此，不能算作是真正意义上的手术机器人；柏惠维康、雅客智慧的“口腔种植手术导航定位设备”则是两款包括了软件和硬件的机器人产品，分别获批于2021年3月、2021年9月。

  这主要看各家机器人“医工结合”的能力了。比如，若机器人的机械臂做得过于笨重，就会占据诊所较大的位置，进而影响了医生的操作空间，但是，如果机械臂的分量不够，又难以稳定，进而在种植过程中容易不稳；

  再比如，光学定位装置的视觉芯片具有一定的跟踪视野和焦距范围，如果定位装置被遮挡会中断手术，如果定位装置和“信号旗”之间的距离偏离了焦距范围，定位装置精度又会变差。假如慢慢的出现了这样一些问题，医生还得先“伺候”好机器人，白白耽误了功夫。

  嵇国平也对记者表示，对医生来说，在实际手术过程中，手术机器人是否可辅助医生实现更微创、更精准、更复杂的种植手术，同时成本是否足够便宜，将直接决定其市场空间。

  目前，口腔种植机器人仍需医生来制定手术计划，未来，或可由高资历医生来制定或是复核手术计划，而低经验值的牙科医生则可在手术机器人的辅助下，完成种植手术，积累经验。这样就从整体上提高了医生的种植效率。